一、工業(yè)機(jī)器人簡介

工業(yè)機(jī)器人是一種可編程的、多功能的機(jī)械裝置,它能夠在三維空間內(nèi)執(zhí)行各種操作任務(wù),如搬運(yùn)、焊接、涂裝、組裝等。工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)領(lǐng)域,成為提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵裝備。減速機(jī)作為工業(yè)機(jī)器人的核心驅(qū)動(dòng)部件,其性能直接決定了機(jī)器人的整體性能。

二、工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)的種類

常見的工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)主要包括行星齒輪減速機(jī)、諧波減速機(jī)、擺線針輪減速機(jī)等。每種減速機(jī)都有其特點(diǎn)和適用領(lǐng)域,工程師需要根據(jù)具體的應(yīng)用需求進(jìn)行選型。

三、行星齒輪減速機(jī)

行星齒輪減速機(jī)采用多級齒輪嚙合傳動(dòng),具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)比大、承載能力強(qiáng)、效率高等優(yōu)點(diǎn),廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)。它通過行星齒輪系統(tǒng)將電機(jī)的高速旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化為低速高扭矩的輸出,滿足工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)需求。

行星齒輪減速機(jī)的主要結(jié)構(gòu)包括太陽齒輪、行星齒輪、內(nèi)齒輪和行星架等部件。其工作原理是太陽齒輪帶動(dòng)行星齒輪公轉(zhuǎn),行星架隨之轉(zhuǎn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)減速。不同的減速比可通過調(diào)整齒輪的數(shù)量和尺寸來實(shí)現(xiàn)。

四、諧波減速機(jī)

諧波減速機(jī)是一種利用彈性變形原理實(shí)現(xiàn)高減速比的特殊減速器。它由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三部分組成。波發(fā)生器在高速電機(jī)的帶動(dòng)下產(chǎn)生橢圓運(yùn)動(dòng),帶動(dòng)柔性齒輪變形,進(jìn)而帶動(dòng)剛性齒輪低速旋轉(zhuǎn)。

諧波減速機(jī)具有體積小、重量輕、慣性矩低等優(yōu)點(diǎn),非常適合應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)。但它的剛性相對較低,需要配合高性能伺服電機(jī)使用。

五、擺線針輪減速機(jī)

擺線針輪減速機(jī)是一種特殊的齒輪減速器,由擺線針輪、內(nèi)齒輪和凸輪塊三部分組成。擺線針輪在凸輪塊的作用下,帶動(dòng)內(nèi)齒輪作擺動(dòng)運(yùn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)減速。

擺線針輪減速機(jī)具有結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、承載能力強(qiáng)、噪音低等優(yōu)點(diǎn),廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)。它可以實(shí)現(xiàn)10:1至300:1的高減速比,是工業(yè)機(jī)器人常用的減速機(jī)之一。

總的來說,工業(yè)機(jī)器人使用的減速機(jī)種類較多,每種減速機(jī)都有其獨(dú)特的性能特點(diǎn),工程師需要根據(jù)具體的應(yīng)用場景進(jìn)行選型。行星齒輪減速機(jī)、諧波減速機(jī)和擺線針輪減速機(jī)是工業(yè)機(jī)器人常用的三種減速機(jī)類型,它們各自的優(yōu)缺點(diǎn)決定了其在不同應(yīng)用中的應(yīng)用范圍。